图5-7 送料小车的工作过程示意图
选用欧姆龙微小机CPIH PLC为控制器，送料小车的I/O分配见表5-2。
表5-2 I/O分配表
分析控制要求得出，送料小车控制程序的基本框架为“启保停”电路。“启保停”电路是电动机等电气设备控制中常用的控制回路，PLC可以方便地实现对电动机的启动、保持和停止的控制，典型程序段如图5-8所示。
图5-8 “启保停”梯形图
图5-8 (a)、(b)两图的逻辑功能相似，区别在于当启动按钮与停止按钮同时按下时，图(a)中的输出100.04复位，称之为“停止优先形式”；图(b)中的输出100.04置位，称之为“开启优先形式”。实际应用中，“启保停”电路会存在许多联锁条件，满足了所有联锁条件后才能允许启动或停止。
借鉴“启保停”电路，送料小车控制梯形图如图5-9所示。
图5-9 送料小车控制梯形图
程序说明：
①利用“启保停”电路实现小车单方向的运行，将左行和右行输出线圈的常闭触点分别串联在右行和左行输出控制逻辑行上，实现互锁。
②利用“启保停”电路实现装料与卸料控制，二者启动条件分别是左行程开关0.03和右行程开关0.04，注意此处利用了上微分型输入，旨在瞬间置位使100.02或100.03保持输出；而定时器T1和T2分别为装料和卸料操作计时，到时后分别驱动小车右行或左行，同时作为复位条件结束当前的装料或卸料操作。
③为使小车能自动停止，将行程开关0.03和0.04的常闭触点分别串联到左行与右行逻辑行。
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