一种多视觉传感器控制系统的实现

　　CAN节点之间通讯成功的另一个关键是波特率的设置，不仅CAN总线上的各下位机节点要设置相同的波特率，总线与上位PC机相连的USBCAN接口卡也要有相同的波特率，这样才能保证通讯畅通。由于USBCAN接口卡内的CAN控制器SJA1000用的是16M晶振，而各传感器节点内的SJA1000与P89C668使用12M晶振，因此对于不同的通讯速率一定要计算出两种晶振都相一致的BTR0、 BTR1来设置总线波特率。

　　6 结束语

　　本文主要着重于多视觉传感器控制系统的设计研究，目前系统软硬件已初步调试完成，并能做到各个视觉传感器的快速切换传输视频图像，且切换是图像抖动较小，效果较好。本系统的精度主要由硬件决定，选用高精度、高分辨力的CCD摄像机和激光器，激光器投射出的线结构光越细光强分布越均匀，则测量精度越高。

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