基于多传感器探测精度的正确融合航迹判断

    (1)若某行为空(不存在R)，则该行所对应的融合航迹为虚假航迹。

    (2)若某列为空(不存在R)，则该真值不存在对应的融合航迹，将进一步判断该目标有对应的雷达传感器输出，即认为该真值目标发生漏情;若该目标无对应的雷达输出，则该真值目标未被探测到。

    (3)若一列中有一个以上的*，标记△的融合航迹为真值对应的正确航迹，其余*对应的融合航迹为真值目标的重复航迹。

    2 算法验证

    该方法经外场试验验证，能够满足工程要求。以其中一个场景进行说明。

    场景设置：在两艘舰艇平台上各部署一部舰载雷达作为传感器，并设置两个空中目标作机动运动。平台导航信息和雷达探测信息均作为数据源参与系统数据融合，试验结束后，将记录的数据保存至数据库。在场景中，雷达探测与真值态势如图2所示，融合系统输出融合航迹信息如表2所示，融合态势如图3所示。

    参数设置：进行融合航迹判断时，阈值计算方法采用最大值法，阈值放大系数为2。

    计算结果：经计算，雷达1和雷达2的距离精度分别为118.97 m和245.21 m，则阈值为735.64 m。融合航迹与真值航迹相关结果如表3所示，融合航迹1和3与真值之间距离误差大于阈值，如图4所示，相关不成功，其余融合航迹与对应真值相关成果。

    3 结束语

    融合航迹与真值航迹的关联是进行多传感器数据融合性能评估的基础，融合航迹正确性的判断直接影响性能评估的准确性，本文对此提出了新的处理算法。但由于多平台数据融合的复杂性和不确定性，如融合航迹的交叉、混批及传感器自身的误差、杂波的干扰等，算法的普适性、准确性有待进一步提升。

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